【机器人】开发系统镜像制作指南

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授之以鱼不如授之以渔

注意：以下的操作均在虚拟机上完成。虚拟机可以使用免费的Virtual Box或者相对高级的VMare。

构建系统镜像

使用Ubuntu Server

安装GUI桌面

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository multiverse
sudo apt install tasksel
sudo tasksel
reboot

软件列表

系统必备

apt-fast：替换apt或者apt-get指令，提供高效的多线程并行下载。

ROS软件

ROS1：虽然官方教程中提到，可以更换ROS的国内镜像源，但是因为之后需要使用github的验证，所以就算是换了国内的，还是需要能上github才行。这里还是建议科学上网。
ROS2：一定要确认每一次的安装指令无报错。

测试安装

ROS1

# rosrun
rosmaster
rosrun rospy_tutorials talker
rosrun rospy_tutorials listener

# roslaunch
roslaunch rospy_tutorials talker_listener.launch

ROS2

# run
ros2 run demo_nodes_py talker
ros2 run demo_nodes_py listener

# launch
ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py

切换ROS版本策略

在~/.bashrc文件末尾加入以下代码

# Configure the version of ROS
echo "Choose ROS version"
echo "  [0] No ROS (by default)"
echo "  [1] ROS1 Noetic"
echo "  [2] ROS2 Galactic"
read -t 5 -p "Your choice: " -n1 edition
echo
if [ "$edition" = "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
elif [ "$edition" = "2" ];then
  source /opt/ros/galactic/setup.bash
fi