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授之以鱼不如授之以渔

注意:以下的操作均在虚拟机上完成。虚拟机可以使用免费的Virtual Box或者相对高级的VMare。

构建系统镜像

使用Ubuntu Server

安装GUI桌面

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sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository multiverse
sudo apt install tasksel
sudo tasksel
reboot

软件列表

系统必备

  • apt-fast:替换apt或者apt-get指令,提供高效的多线程并行下载。

ROS软件

  • ROS1:虽然官方教程中提到,可以更换ROS的国内镜像源,但是因为之后需要使用github的验证,所以就算是换了国内的,还是需要能上github才行。这里还是建议科学上网。
  • ROS2:一定要确认每一次的安装指令无报错。

测试安装

ROS1

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# rosrun
rosmaster
rosrun rospy_tutorials talker
rosrun rospy_tutorials listener

# roslaunch
roslaunch rospy_tutorials talker_listener.launch

ROS2

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# run
ros2 run demo_nodes_py talker
ros2 run demo_nodes_py listener

# launch
ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py

切换ROS版本策略

  1. ~/.bashrc文件末尾加入以下代码
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# Configure the version of ROS
echo "Choose ROS version"
echo " [0] No ROS (by default)"
echo " [1] ROS1 Noetic"
echo " [2] ROS2 Galactic"
read -t 5 -p "Your choice: " -n1 edition
echo
if [ "$edition" = "1" ];then
source /opt/ros/noetic/setup.bash
elif [ "$edition" = "2" ];then
source /opt/ros/galactic/setup.bash
fi
  1. ROS1 2 通信策略:ros2/ros1_bridge
  2. 注意:因为ROS1和ROS2需要的软件很多很多,所以会拖慢终端相应速度。

物理仿真软件

  • RVIZ:安装ROS自带。
  • GAZBO:直接使用apt安装就好。

开发相关

  • vscode:IDE,使用snap商店安装
  • git:版本控制,正常那个apt安装
  • anaconda:python环境管理,参考官方文档说明。
  • docker:docker

数学工具类

  • GNU Octave:待定
  • Matlab:待定

硬件相关

  • ARDUINO:单片机编程,看是否有这方面的需求了。
  • FRITZE:控制系统的仿真软件,可以画电路板。软件需要付费。

制作虚拟机镜像

使用 vbox 或者 vmare 导出OVA格式虚拟机虚拟机文件。