手把手教你搭建一个传递数字消息的机器人程序。


✨注意

本文只提供在Linux平台上的代码演示最基本的注释,不进行逻辑的解释。

相关解释以及需要用到的基础知识参见:【机器人】ROS程序框架:架构部分


✨安装ROS1环境

需要用到的技术以及流程参见:【机器人】开发系统镜像制作指南


✨搭建环境

1
2
3
4
5
cd ~/Desktop
# 在桌面上新建工作区,方便观看过程
mkdir -p rob_dev_ws/src
cd rob_dev_ws/src
catkin_init_workspace

Screenshot from 2021-12-29 09-06-24

Screenshot from 2021-12-29 09-08-36

✨创建包

在src路径下执行

1
2
# 这里使用python,所以我们依赖 rospy
catkin_create_pkg communicate_bot rospy

Screenshot from 2021-12-29 09-11-47

✨开始编程

包内src路径下放置我们的代码。

首先是发送端,文件名叫做:topic_publisher.py

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
#!/usr/bin/env python3

import rospy
from std_msgs.msg import Int32


class Publisher():
count = 0

def Publisher():
pass

def publish(self):
rospy.init_node('topic_publisher') # 初始化节点
pub = rospy.Publisher('counter', Int32, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(2) # 定义频率单位为:Hz
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(self.count)
self.count += 1
print(self.count)
rate.sleep()


if __name__ == '__main__':
publisher = Publisher()
publisher.publish()

我们采用面向对象的思想进行编程,方便未来增改需求。

接下来是接收端,文件名称叫做topic_subscriber.py

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
#!/usr/bin/env python3

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

class Subscriber():
def Subscriber():
pass

def listen(self):
rospy.init_node('topic_subscriber')
# 最后一个参数传递回调函数,如何处理数据
sub = rospy.Subscriber('counter', Int32, lambda msg : print(msg.data))
rospy.spin() # 阻塞等待,将程序交到ROS管理


if __name__ == "__main__":
subscriber = Subscriber()
subscriber.listen()

✨对程序/包进行编译

在工作区文件夹执行

1
catkin_make

✨运行程序

在工作区目录进行以下操作:

第一个终端执行

1
rosmaster

第二个终端执行

1
2
source devel/setup.bash 
rosrun communicate_bot topic_publisher.py

第三个终端执行

1
2
source devel/setup.bash 
rosrun communicate_bot topic_subscriber.py

Screenshot from 2021-12-29 10-31-52

✨退出程序

Ctrl+C退出每一个终端中的程序

下一篇会涉及自定义消息类型的项目,链接在这里:TODO正在施工中