手把手教你搭建一个传递数字消息的机器人程序。

:sparkles: 注意

本文只提供在 Linux 平台上的代码演示和最基本的注释，不进行逻辑的解释。

相关解释以及需要用到的基础知识参见：【机器人】ROS 程序框架：架构部分

:sparkles: 安装 ROS1 环境

需要用到的技术以及流程参见：【机器人】开发系统镜像制作指南

:sparkles: 搭建环境

shell
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cd ~/Desktop
# 在桌面上新建工作区，方便观看过程
mkdir -p rob_dev_ws/src
cd rob_dev_ws/src
catkin_init_workspace

Screenshot from 2021-12-29 09-06-24

Screenshot from 2021-12-29 09-06-24

Screenshot from 2021-12-29 09-08-36
Screenshot from 2021-12-29 09-08-36

:sparkles: 创建包

在 src 路径下执行

shell
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2
# 这里使用python，所以我们依赖 rospy
catkin_create_pkg communicate_bot rospy

Screenshot from 2021-12-29 09-11-47
Screenshot from 2021-12-29 09-11-47

:sparkles: 开始编程

包内 src 路径下放置我们的代码。

首先是发送端，文件名叫做：topic_publisher.py

python
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#!/usr/bin/env python3

import rospy
from std_msgs.msg import Int32


class Publisher():
    count = 0

    def Publisher():
        pass

    def publish(self):
        rospy.init_node('topic_publisher') # 初始化节点
        pub = rospy.Publisher('counter', Int32, queue_size=10)
        rate = rospy.Rate(2) # 定义频率单位为：Hz
        while not rospy.is_shutdown():
            pub.publish(self.count)
            self.count += 1
            print(self.count)
            rate.sleep()


if __name__ == '__main__':
    publisher = Publisher()
    publisher.publish()

我们采用面向对象的思想进行编程，方便未来增改需求。

接下来是接收端，文件名称叫做 topic_subscriber.py

python
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#!/usr/bin/env python3

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

class Subscriber():
    def Subscriber():
        pass

    def listen(self):
        rospy.init_node('topic_subscriber')
        # 最后一个参数传递回调函数，如何处理数据
        sub = rospy.Subscriber('counter', Int32, lambda msg : print(msg.data))
        rospy.spin() # 阻塞等待，将程序交到ROS管理
      
      
if __name__ == "__main__":
    subscriber = Subscriber()
    subscriber.listen()

:sparkles: 对程序 / 包进行编译

在工作区文件夹执行

shell
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catkin_make

:sparkles: 运行程序

在工作区目录进行以下操作：

第一个终端执行
shell
1
rosmaster

第二个终端执行
shell
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2
source devel/setup.bash 
rosrun communicate_bot topic_publisher.py

第三个终端执行
shell
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2
source devel/setup.bash 
rosrun communicate_bot topic_subscriber.py

Screenshot from 2021-12-29 10-31-52
Screenshot from 2021-12-29 10-31-52

:sparkles: 退出程序

Ctrl+C 退出每一个终端中的程序

下一篇会涉及自定义消息类型的项目，链接在这里：TODO 正在施工中

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