Ⅹ. Harbor

摘要 Abstract（在阅读60多篇论文的摘要后，总结得到以下的几种结构。） “起”：这种结构适用于论点的提出，在前人贡献不多的情况下使用。 开篇介绍本篇论文的贡献。 列举实验或调查中的发现。 总结并与过往的相关成果进行对比。 “承”：这种结适用于综述类论文。 开篇介绍相关领域面临的问题。 给出过往的技术路线。 交代文章的目的，一般是整理后分析可行方> 向。 “转”：这种结构适用于应用类型的文章，提出一个过往模型的应用场景。 开篇介绍领域的背景，一般是以第三人称视角叙述。 提出文章针对的来自领域内的问题。 提出文章的观点或解决方案，一般是以摘要的第一个“We”开头。 汇报实验结论 “合”：这种适用于笔记类论文，主要是引导新人入行。 （没有固定的摘要格式） 开篇介绍主要目的，一般是总结前人。 引言 Introduction 结构：大背景、前人研究和出现了的问题和缺点、我的解决方案 相关研究 理论 实验 结论 索引 Reference：reference 是为 ...

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d6b2705594faac2605c03c803e14c00035d10413ea80c31c868d080e9f28814805a992d8cd76654ef8a61d86d5ca38572e2175ea25c2d116f15af811ad2ea80e695ba0cd1adf4059d52e6399fde7c4e9621299b08caf0462177aa51e29deb0e35e0f9e4aaff019a2875309bd928c342f8663b4e863a95745c04720a45e8f3b3bb206aa735f6821fefdda49e1eba482cfdfab7110c9245f47d3c8f7d2a7ff696642616085dde1869480733ca76473e0a0ac6f2589a8b53b097a0d8fcad7942ef4d91b6501b8127c9c51f0b4ce985e136cbbfeae7b9b3d91b02947a2342b5aa159b907f1496bfe1c1f96645ef0e9218f29e37d045f5ebe40255 ...

视觉里程计 刚体运动 旋转矩阵 变换矩阵 齐次坐标 角轴 Angle-Axis 也就是李代数 或 旋转向量 Rotation Vector 欧拉角 Euler Angles偏航角yaw，俯仰角pitch，滚转角roll 欧拉角存在万向锁 Gimbal Lock 问题 四元数 Quaternion，三个虚部的扩展复数 旋转矩阵 v.s. 角轴 v.s. 欧拉角 v.s. 四元数 优化：李群、李代数、李括号 李代数就可以求导了 导数模型、扰动模型 小孔成像模型 畸变 非线性优化

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docker 开发很有学习价值

Clion需要VS2017-2019 inclusive！ 使用clion搭建CUDA开发环境_QAQ-程序员ITS201_clion cuda

技术储备：Arduino单片机、ROS机器人框架、网络通信、电子电路、人工智能编程语言：C、Python、C++ 从高中开始，笔者就有一个一直期望做的项目：飞机跟随。奈何当年的从知识储备到项目经验都存在不足，没有完成。临近年关，时间充沛，经过了超过3年的准备，我想是时候实现我这个小梦想了。 目标确定 在【TED】闪耀未来光芒的无人机Meet the dazzling flying machines of the futu演讲的第2分钟，提到了一个叫做tail-sitter的飞机，它可以做到像直升机一样悬停和垂直起降，也可以像固定翼一样高效飞行。 这是我期望的飞行器的模式，我希望我的飞机像狗狗一样，灵活的同时又乖乖的。这样的飞行器结构简单，但是他的控制模块采用了强化学习还有很多现代控制理论，需要大量的学习和设计工作。 当然，心急吃不了热豆腐，都拿出来展示的东西，肯定要经过大量的失败的实验才能造出来。这一篇先来制作一台原型机，把信号通信打通，强化学习还有控制的问题之后一点一点增加。 原型机设计因为我们的飞机需要依赖强大的算力支撑，小飞机上的边缘计算已经无法满足需求，所以我们把所有的 ...

:four_leaf_clover:碎碎念:four_leaf_clover:Hello米娜桑，这里是英国留学中的杨丝儿。我的博客的关键词集中在算法、机器人、人工智能、数学等等，点个关注吧，持续高质量输出中。:cherry_blossom:唠嗑QQ群：兔叽的魔术工房 (942848525):star:B站账号：杨丝儿今天也在科学修仙（UP主跨站求个关注） :star2:docker中容器和镜像的关系Docker 包括三个基本概念: 镜像（Image）：Docker 镜像（Image），就相当于是一个 root 文件系统。比如官方镜像 ubuntu:16.04 就包含了完整的一套 Ubuntu16.04 最小系统的 root 文件系统。 容器（Container）：镜像（Image）和容器（Container）的关系，就像是面向对象程序设计中的类和实例一样，镜像是静态的定义，容器是镜像运行时的实体。容器可以被创建、启动、停止、删除、暂停等。 仓库（Repository）：仓库可看成一个代码控制中心，用来保存镜像。 :star2:镜像操作12345678910111213# ...

安装指令 安装ros-noetic-full 安装显卡驱动 从Source安装： 123456789101112131415mkdir -p autoware.ai/srccd autoware.ai/wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.14.0/autoware.ai.repos"wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/master/autoware.ai.repos"vcs import src < autoware.ai.reposrosdep update# sudo apt-get install ros-noetic-jsk-recognition-msgs ros-noetic-jsk-rviz-plugins ros-noetic-lanelet2* ros- ...

碎碎念：Hello米娜桑，这里是英国留学中的杨丝儿。我的博客技术点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等等，感兴趣地点个关注吧，持续高质量输出中。唠嗑QQ群：兔叽的魔术工房 (942848525)B站账号：杨丝儿今天也在科学修仙（UP主跨站求个关注） :star:参考 [草稿] X. Zhang, H. Liu, Z. Zou, and M. Zhou, Multi-sensor Fusion for Autonomous Driving. :star:关键观点 前人的研究把定位和建图任务（SLAM）从实验室带到了现实场景。实验室场景和现实场景最大的区别是灵活度的提升。 自定位任务（self-positioning）现阶段有两个方向： 基于内部传感器（GPS、IMU等）根据车辆的运动信息进行定位的任务，具有累积误差的问题。 基于激光雷达等通过采样环境数据进行定位的SLAM技术，受限于环境，不适宜在低特征环境（如空旷地域）进行定位任务。 :star:关键词整理real-time posioning problems, coarse-and-fine hybrid p ...

碎碎念：Hello米娜桑，这里是英国留学中的杨丝儿。我的博客技术点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等等，感兴趣地点个关注吧，持续高质量输出中。唠嗑QQ群：兔叽的魔术工房 (942848525)B站账号：杨丝儿今天也在科学修仙（UP主跨站求个关注） :star:参考 [草稿] X. Zhang, H. Liu, Z. Zou, and M. Zhou, Multi-sensor Fusion for Autonomous Driving. :star:关键观点 因为传感器融合可以起到优势互补的作用，所以多传感器标定是不可或缺的一步。 因为使用标定板或者人工标定的传统方法不能解决使用中误差累积等一系列问题，所以一个在线的实时的标定策略是必要的。 激光雷达提取出来的线特征和相机提取出来的线特征可以很好的进行匹配，进而实现标定任务。 虽然线特征是一种很可靠的几何特征，但是实际使用也存在一些问题，例如在行人极多的情况，或者说在复杂环境中，线特征就显得没有那么可靠了。 在大环境信息（像是GPS信号）缺失的情况下进行一个主动的切换，实现自适应感知/定位。（从GF-SL ...

每一种消息机制都有自己的应用场景。 类型 使用场景 话题Topic :star:单工通信，适用于一对多场景（如传感器数据流）。 服务Service :star:适合同步任务，节点函数调用。:star:可以是简单请求/响应式交互场景，如询问节点当前状态 动作Action :star:适合异步任务，:star:可以是大量请求/响应式交互场景（如实时通信），:star:尤其是执行过程不能立即完成的（如导航前往某一地点），:star:也可以是后台任务分配的场景下使用。 每一种通信方式都有自己的应用场景。在消息是第一公民的ROS中，我们在设计软件的时候首先就要想到每一种消息采用的通信方式是怎样的，并且通过ROS节点图的方式画出来，以指导软件开发工作。

编程思想：消息是ROS程序的一等公民。 碎碎念：Hello米娜桑，这里是英国留学中的杨丝儿。我的博客技术点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等等，感兴趣地点个关注吧，持续高质量输出中。唠嗑QQ群：兔叽的魔术工房 (942848525)B站账号：杨丝儿今天也在科学修仙（UP主跨站求个关注） :star:知识点整理 【机器人】开发系统镜像制作指南 【机器人】ROS1学习笔记：架构部分 【机器人】ROS1工程案例：最简单的信息传递 【机器人】ROS1工程案例：自定义消息类型 【机器人】ROS1程序运行实用技巧 【机器人】ROS1程序中的服务Service：精简解析 【机器人】ROS1工程案例：服务和动作 :question:问：ROS框架的设计理念是怎么样的？ ROS2采用分布式架构，采用自发现的方式进行节点间的通信建立。 ROS1相对就显得不伦不类，因为rosmaster，也就是主节点的存在，ROS1的架构介于分布式系统和客户端/服务端系统之间。 主节点负责命名，起到和地址字典类似的作用。 :o:答：ROS1关键词域graph TB subgra ...