• 视觉里程计

  • 刚体运动

  • 旋转矩阵

  • 变换矩阵

  • 齐次坐标

  • 角轴 Angle-Axis 也就是李代数 或 旋转向量 Rotation Vector

  • 欧拉角 Euler Angles偏航角yaw，俯仰角pitch，滚转角roll

  • 欧拉角存在万向锁 Gimbal Lock 问题

  • 四元数 Quaternion，三个虚部的扩展复数

  • 旋转矩阵 v.s. 角轴 v.s. 欧拉角 v.s. 四元数

  • 优化：李群、李代数、李括号

  • 李代数就可以求导了

  • 导数模型、扰动模型

  • 小孔成像模型

  • 畸变

  • 非线性优化